16世紀頃性格の異なる踊曲を２曲組み合わせて演奏したことがはじまりとされています。ﾊﾞﾛｯｸ時代の重要な器楽形式のひとつです。

バッハ、ヘンデルによって確立されました。同一の調で統一されています。